Kerajaan Sumedang Larang merupakan bagian dari Kerajaan Sunda Pajajaran. Kerajaan Sunda runtuh setelah diserang pada tahun 1597 oleh pasukan Kerajaan Banten yang dipimpin oleh Maulana Yusuf.
Kerajaan Tembong Agung merupakan cikal bakal Kerajaan Sumedang Larang. Kerajaan Tembong Agung didirikan oleh Prabu Guru Aji Putih.
Mulanya kerajaan tersebut terletak di Citembong Girang, Kecamatan Ganeas, Negara Bagian Sumedang, kemudian pindah ke Desa Muhara, Desa Leuwihideung (sekarang Kecamatan Darmaraja).
Prabu Guru Aji Putih memerintah sekitar tahun 1500 sebelum Keraton Galuh akhirnya dipindahkan ke Pajajaran di Bogor.
Guru Aji adalah anak dari Aria Bima Raksa yang dikenal sebagai Resi Agung Senapati, yang merupakan cucu dari Wretikandayun.
Setelah kematiannya, tahta kerajaan diberikan kepada putra sulungnya, Batara Tuntang Buana, atau Tajimalelana.
Sebelum mendirikan kerajaan Sumedang Larang, Batara Tuntang Buana melakukan perjalanan untuk mempelajari ilmu Sumedang yang terdiri dari 30 pasal.
Ia melewati berbagai gunung antara lain Gunung Merak, Gunung Pulosari, Gunung Puyuh, Gorowong, Ganea, Gunung Lingga dan lain-lain hingga menemukan tempat yang tepat yaitu Gunung Mandala Sakti di sekitar Situraja.